Microp

[bullvar_katip]

Microp, Endüstride kullanılan Articulated diye adlandırılan Robotların prototipidir. Robotun oluşturulması 4 ana başlığı barındırıyor: Mekaniği, Elektroniği, Yazılımı, ve Kinematik hesaplaması. Robot kolunun bilgisayarla 3 boyutlu similasyonla eş zamanlı olarak kontrolü ile ilgili bir uygulamadır. Robotun kontrolü için program C++ 5.02 de yazıldı. Bu yüzden OpenGL kütüphanesi kullanılarak görsel bir programa sahiptir. Buna ek olarak program kinematik hesaplamalarıda içermektedir. Ve Robotun kontrolü Paralel porttan sağlanmaktadır. Programlama Dili C++ Version 5.02 Elektronik Circuit Maker Assembler Pic-Up MDASM Grafik Tasarımı OpenGL Dokümantasyon Ms Word 2003 Ms PowerPoint 2003 Ms Excel 2003 Robotun Devresi Amacı Paralel porttan normal bağlantıda 5 pinli steper motordan sadece 2 tane bağlana bilmesi bu devre sayesinde Lach entegreleriyle oluşturulmuş devreyle 4 steper motor bağlana bilir veya devrede Pic16F84 entegreleri dahil ederek bu sayıyı 8,16,32 ... şeklinde artırılabilecek şekilde dizayn etmişir. Microp Devresi Bu devrede pic entegresi kullanılmamıştır. Örnek olarak gösterilmektedir.. Ayrıntı: 3 eksenli, 5 motorlu bir robottur. Kendi ekseni Etrafında 360 derecelik dönmesi, Omuzun Aşağı yukarı Hareketi Dirseğin Aşağı Yukarı Hareketi Bileğin kendi etrafında 180 derecelik dönmesi Parmakların açılıp kapanması Microp Robotunun Programı C++ Version 5.02 ile yazılmış ve 3 boyutlu görsellik için OpenGL kütüphanesi kullanılmıştır bu sayede robot ile eş zamanlı bir biçimde program ile robotun çalışması sağlanmıştır.. küçükresim|orta|300px|Microp Programı Microp Robotunun Mekanik Dizaynı Aluminyum Pencere doğramalarından dizayn edilmiştir. Aluminyum seçilmesi Robot için hafiflik ve mukavemet kazandırmasıdır. Çark şeklindeki dişliler printerdan, burgulu dişliler tornacıdan özel olarak yaptırılarak temin edilmiştir. Ölçüleri Kutu : 220 x 90 x 150mm Taban Dairenin Yarıçapı: 70mm Omuz : 50 x 120 x 90mm Dirsek : 25 x 230 x 65mm Bilek : 20 x 180 x 40mm Parmaklar : 70 x 220mm küçükresim|sol|300px|Microp Robot küçükresim|300px|Microp Robot küçükresim|300px|Microp Robot Kinematik Yol,zaman,hız ve ivme arasındaki ilişkiyi inceleyen mekaniğin alt dalına kine-matik adı verilir. Tam bir kinematik veya invers-kinematik kullanılmamıştır . Sadece Robotun kol açı ve pozisyonlarını göstermek için kullanılmıştır. C Programlama dilinde Radian kullanıldığından formül ile Dereceye çevrilmiştir. ba= 90.0f - BaseSpin; // Angle of base sa= ShoulderAngle - 90; // Angle of Shoulder ea= AngleElbowExtension - 90; // Angle of Elbow wa= WristAngle; // Angle of Wrist pa= 6 + 3 * (SqueezeRelease-PincersSqueeze); // Space of Pincers float Shoulder=9.5f; float ElbWrPin=18.5f+31.0f; sa * = M_PI / 180.0f; // translate to radian ba * = M_PI / 180.0f; // translate to radian ea * = M_PI / 180.0f; // translate to radian xs = Shoulder * -cos(sa) * sin(ba); // Shouder Position X ys = Shoulder * -sin(sa) +18.0f; // Shouder Position Y zs = Shoulder * cos(sa) * cos(ba) ; // Shouder Position Z xe = xs + ElbWrPin * sin(sa+ea) * sin(ba); //Pincers Position X ye = ys + ElbWrPin * -cos(sa+ea); //Pincers Position Y ze = zs + ElbWrPin * -sin(sa+ea) * cos(ba); //Pincers Position Z küçükresim|orta|300px|Microp Robot Kategori:Robotik